Музеят е основан през 1966 г. като музейна сбирка. През 2006 г. с решение на Общински съвет е преобразуван в Исторически музей. Доскоро помещаван в читалище „Братя Миладинови”, от май 2022 год. е в новия си дом, намиращ се в Градски парк Петрич.
Музеят е с модерен индустриален дизайн, сред паркова среда, която прелива върху зелените фасади. Иновативни технологии с холограми, 3D възстановки и киоски, зона за отдих и гледане на филми са на разположение на посетителите.
С похватите на съвременната музеология, с много интерактивни и технологични решения са представени най-ценните артефакти, а експозициите са подредени в три основни направления: Археология, История и Етнография.